刘备次子。蜀甘陵王、后主庶弟。章武元年六月,使司徒靖立永为鲁王,策曰:“小子永,受兹青土。朕承天序,继统大业,遵脩稽古,建尔国家,封于东土,奄有龟蒙,世为籓辅。呜呼,恭朕之诏!惟彼鲁邦,一变適道,风化存焉。人之好德,世兹懿美。王其秉心率礼,绥尔士民,是飨是宜,其戒之哉!”建兴八年,改封为甘陵王。初,永憎宦人黄皓,皓既信任用事,谮构永于后主,后主稍疏外永,至不得朝见者十馀年。咸熙元年,永东迁洛阳,拜奉车都尉,封为乡侯。
刘永是刘备的儿子,刘禅的庶出弟弟。
[221年],刘备派司徒许靖策立刘永为鲁王。
[230年],刘永被改封为甘陵王。当初,刘永讨厌宦官黄皓的为人,后来黄皓得到了后主刘禅的宠信,在刘禅面前说了不少刘永的坏话,于是刘禅疏远刘永,使刘永得不到朝见有十几年之久。
[264年],蜀国灭亡,刘永被迁往洛阳,被封为奉车都尉、乡侯。
鲁王、魏奉车都尉、后主庶弟。建安二十六年四月,先主登基,封次子永为鲁王。章武二年夏六月,陆逊大破蜀兵于猇亭彝陵之地;先主奔回白帝城,病笃,托孤丞相诸葛亮,命二王以父事亮。