王平从小寄居在外祖父何氏之家,先姓何,故史书有时称其“何平”,后复姓王。 曹操占领汉中,王平随杜濩、朴胡到洛阳,成为一名代理校尉。
东汉献帝建安二十四年[219年],王平追随曹操参加汉中之战,在此战中投降了刘备。刘备拜他为牙门将、裨将军。
蜀汉后主建兴六年[228年],诸葛亮开始北伐,兵出祁山。派参军马谡去把守战略要地街亭,而王平为马谡先锋。马谡察看地形后,决定舍水上山。王平一再劝阻,马谡不听。后蜀军水源被断,大败,士卒离散。唯王平领本部千余人虚张声势,断后,收拾败军徐徐而退。事后,因功破例升为参军,统五部兼当营事,进位讨寇将军,封亭侯。
建兴九年[231年]蜀军的第四次北伐。诸葛亮再出祁山,王平为无当监(即统率由南中劲卒的无当飞军),驻守南围。魏将张郃引军进攻,王平坚守不动,张郃不能取胜。
建兴十二年[234年],蜀军第五次北伐。八月,诸葛亮于五丈原病死在军中,蜀军撤退。魏延和杨仪內讧,魏延烧绝阁道。魏延、杨仪各相表叛逆,诸官保仪疑延,魏延占据南谷口,派兵进攻杨仪,杨仪派王平在前抵御,王平叱魏延:“公亡,身尚未寒,汝辈何敢乃尔!”魏延的士兵知道错在魏延,便不再卖命,各自散走,平定魏延功在王平。事后,王平升作后典军、安汉将军。
建兴十三年[235年],王平辅助车骑将军吴懿驻扎汉中,兼任汉中太守。
建兴十五年[237年],王平进封安汉侯,代替吴懿督汉中。
延熙元年[238年],大将军蒋琬驻沔阳,王平兼任前护军,署理大将军府中事务。
延熙六年[243年],蒋琬病重,回军驻扎在涪县。任命王平为前监军、镇北大将军,统领汉中。
延熙七年[244年],魏帝命曹爽伐蜀。三月,曹爽到长安,发兵十余万人,与夏侯玄一起从骆口进入汉中。当时汉中守军不满三万,诸将慌乱,欲放弃关隘,退守汉、乐二城。王平力排众议,提出防御计划,分兵据兴势,王平在后接应,成功坚持到增援大军到来。魏军撤退,正如王平计划。
延熙十一年[248年],王平去世,儿子王训继嗣。
蜀国后期,原有的著名将领先后去世。当时,邓芝在东,马忠在南,王平在北,这三员蜀将名声都很大,也都建立了不少功劳业绩。王平一生戎马,不会写字,认识的字不过十个。但是,经他口授、别人录写的公文书函,却都有见地,有条理。据记载,他无论是行军途中,或是驻守营地,总是让人给他念《史记》、《汉书》中的本纪列传给自己听,别人给他念完后,他不但能完全记忆下来,并能对每一个人物的得失、优点与缺点作出评价,从中吸取教训。王平遵守法度,说话严正,从不戏谑。从早到晚,正襟危坐,没有一点武将的轻躁之气。不过,有时,他的性情狭隘多疑,为人也偶有自轻之处。这应该是一个遗憾吧!