荆州牧刘表任命他为中郎将,和刘表的侄子劉磐共同驻守在长沙攸县。
东汉献帝建安十三年【公元208年】,曹操南征荆州,刘琮降曹后,曹操让黄忠为代理裨将军,沿袭原有职务,统属于长沙太守韩玄。赤壁战后刘备平定荊南四郡,黄忠改为向刘备效命。
建安十六年【公元211年】,随刘备入蜀。
建安十七年【公元212年】,刘备彻底和刘璋破裂,召斩刘璋的白水军督杨怀、高沛后,刘备率黄忠、卓膺、魏延从葭萌回军攻打刘璋,并攻陷涪县。
他常常身先士卒、冲锋陷阵,勇猛果敢名冠全军。
建安十九年【公元214年】,益州既定,拜为讨虏将军。
建安二十四年【公元219年】,汉中之战时,刘备命他和法正攻打曹操的主将夏侯渊于定军山。夏侯渊的人马精锐,黄忠指挥冲锋一心向前,激励率领士兵,战鼓声震天响,喊杀声动山谷,两军一交锋就杀了夏侯渊,夏侯渊的军队大败。因此黄忠升任征西将军。其后刘备自封为汉中王,想要任用黄忠为后将军,诸葛亮劝刘备说:“黄忠的名声和威望,一直比不上关羽、马超等人,而现在马上就让他们列在同位。马超、张飞在近前,亲眼看到他的功劳,还可以理解;关羽在远方听到这个消息,恐怕一定会不高兴,您这样做大概不太好吧。”刘备说:“我将亲自向他解释此事。”便派费诗拜关羽为前将军,起初关羽得知和黄忠同列如诸葛亮所料,关羽怒说:“大丈夫终不与老兵同列!”但最后为费诗所开导而接受。于是黄忠就和关羽等人地位相同,赐封爵位为关内侯。
建安二十五年【公元220年】,黄忠死。
蜀汉后主景耀三年【公元260年】,蜀汉追封他的谥号为刚侯。